檢索結果:共3筆資料 檢索策略: "適應性控制".ckeyword (精準) and year="109"
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在傳統的阻抗控制器中,若選擇目標阻抗中的慣性矩陣使之與系統慣性矩陣相同,則可抵銷其中之力回授項,以達到免力回授的目的。但是,系統慣性矩陣是位置向量的函數,隨著機械臂的運動,其內部元素一直在變動;而目…
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氣壓肌肉致動器有著優良的功率重量比、成本低、清潔、易於維護、可撓性且安全性佳等優點,使其非常適合用於需要與人體緊密接觸的機器人或醫療輔具中。然而,因氣壓肌肉屬於複合材料且氣體具可壓縮性,使其具高度非…
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本研究設計一關節式六軸機械手臂,在機械結構上使用兩種平衡系統以減輕馬達負載,以基於Arm晶片架構的Arduino開發板做為機械手臂之控制核心,機械手臂利用Denavit-Hartenberg(D-H…